Mudru izcelsme ir mīkla. Mudras atrodamas ne tikai Āzijā, bet visā pasaulē. Mūsu Eiropiešu senčiem bija pazīstami vairāki žesti, kurus tie izmantoja, lai uzsvērtu savu domu. Kad Ziemeļu tautas tika pievērstas Kristietībai, vairāki žesti tika aizliegti, piemēram, dievu piesaukšana ar pret debesīm paceltām rokām. Vēlāk šie žesti tika daļēji ietverti Kristīgajā mācībā. Ja mēs pavērojam žestus, ko garīdznieki izmanto uzrunājot tautu, mēs varam uzskatāmi redzēt, kā izpaudās šo seno tautu kultūra.
Tomēr mūsu ikdienu raksturo arī žesti, kuru izcelsme mūsdienās zināma tikai retajam: pirkstu sakrustošana, plaukstu sišana aplausos, rokas spiediens, rādīšana uz kādu ar pirkstu.
Indijā mudras ir visu reliģisko darbību komponents. Dažādas mudras un hastas (roku pozīcijas) ir svarīgas arī Indiešu dievu aprakstos, bez tam ķermeņa pozas tiek asociētas ar dieviem piemītošajām īpašībām. Lūgšanu laikā cilvēks sajūt īpašu spēku un iegūst spējas, par kurām atbild mistiskā roku pozīcija. Vispopulārākās ir galveno dievu - Brahmas (Radītāja), Višnu (Sargātāja) un Šivas (Postītāja) mudras.
Mudras tiek plaši izmantotas arī Indiešu dejas mākslā- kurā rokām, acīm un katrai ķermeņa kustībai ir īpaša nozīme.                                                       

Rokas ir svarīga simbolisma nesēji, kas arvien ir aktuāli Austrumos. Ar savām rokām Indiešu dejotājs vai dejotāja pauž pasaules uzbūvi un kārtību. Dejas interpretācijas sniedz visplašāko iespēju daudzveidību, dejas valodas žestu bagātīgais simbolisms sniedz prātam daudz vairāk nekā vārdi spēj paust....

Mudru garīgā nozīme radusi savu izteiksmi arī Indiešu mākslā. Hinduisma un Budisma mākslā dievību žesti simbolizē viņu funkcijas vai tautā populārus mitoloģiskus notikumus.

Mudras tiek pielietotas arī tantriskajos rituālos. Tās spēlē lielu lomu Budismā, kurā sešas svarīgākās mudras atbilst Gautama Budas mācībai un biogrāfijai.
Arī Hatha Jogā ar žestu un ķermeņa pozu palīdzību attēlo prāta stāvokļus, piemēram, bēdas, prieku, dusmas vai apskaidrību. Hatha Joga atklāj arī atgriezenisko saiti jeb to, ka noteikti žesti var labvēlīgi ietekmēt psihi.